• 转发 @叫海啸的猫: 最近处在理想自研智驾风波中的轻舟CEO于骞，出来聊了聊一些技术问题，包括端到端和视觉、激光雷达关系，他认为：

1、其实端到端和传感器是两个不同维度的事情，端到端不管是使用激光雷达还是不使用激光雷达，纯视觉或者激光雷达跟端到端并没有直接的关系。

视觉的传感器可以用端到端的方法进行训练，加了激光雷达一样可以用端到端的方法训练，其实本质上对端到端并没有很大的影响，两个不同的维度，一个是传感器的维度，一个是算法方法的维度。

2、我认为要真正实现大规模的自动驾驶甚至是无人驾驶，其实激光雷达并不是必须的。

只是因为我们现有技术的限制、方法的限制，使得我们比较依赖激光雷达。

其实我们在人的驾驶行为来讲，人不会关注前面这辆车离我是185米还是187米，我们照常可以开车。我们也不需要测速，我们也不需要测那个车对我是80公里还是82公里，相对速度我们也并不关心。是因为我们技术的限制、技术的方法、技术的范式使我们必须知道其它车对我们的距离、速度，需要这样的测量。

真正来讲，如果真正实现完全数据驱动的方式，其实我认为是不需要额外的传感器，这个是从技术层面来讲，长期来讲我认为视觉是完全可以实现非常高等级的自动驾驶。

3、回到现阶段现实的产品角度来讲，对用户提供接近L4或者已经是L4的无人驾驶的话，我认为激光雷达在某一些场景下还是必须的，因为它提供了更多安全的冗余，提供了另外的一个视角，使得L4的应用可以有很多冗余的备份。

从传感器的角度、从计算的角度，从算法和设计的角度有很多冗余的设计，你可以理解为激光雷达是视觉传感器的一个备份。如果我们的视觉传感器坏了，它可以作为一个有益的补充，或者视觉传感器某种情况下视觉失效情况下激光雷达作为一个补充。

从长期来讲，如果我们不讲产品不讲投入的话，我觉得视觉完全可以实现无人驾驶，但是这个涉及到非常复杂的讨论。因为我们讲的摄像头和人眼还是有很大的差异，人眼是一个高度复杂的传感器，远超现在摄像头的传感器，我们人眼是一个高度复杂的带各种各样的高级功能的摄像头，这只是一个比喻。

长期来讲我是非常坚信视觉是可以做非常高等级的自动驾驶。

via 42号车库的微博