比如主路輔路獨立的紅綠燈，如果要去先驗信息的話，需要判斷的東西真的很多，本車在主路還是輔路，哪個是主路哪個是輔路的燈，如果有碰巧被東西遮擋住其中一個的話會不會識別成主輔路共用一個燈……

對模型邏輯推理能力要求只高不減啊

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