• 轉發 @叫海嘯的貓: 最近處在理想自研智駕風波中的輕舟CEO於騫，出來聊了聊一些技術問題，包括端到端和視覺、激光雷達關係，他認為：

1、其實端到端和傳感器是兩個不同維度的事情，端到端不管是使用激光雷達還是不使用激光雷達，純視覺或者激光雷達跟端到端並沒有直接的關係。

視覺的傳感器可以用端到端的方法進行訓練，加了激光雷達一樣可以用端到端的方法訓練，其實本質上對端到端並沒有很大的影響，兩個不同的維度，一個是傳感器的維度，一個是算法方法的維度。

2、我認為要真正實現大規模的自動駕駛甚至是無人駕駛，其實激光雷達並不是必須的。

只是因為我們現有技術的限制、方法的限制，使得我們比較依賴激光雷達。

其實我們在人的駕駛行為來講，人不會關注前面這輛車離我是185米還是187米，我們照常可以開車。我們也不需要測速，我們也不需要測那個車對我是80公里還是82公里，相對速度我們也並不關心。是因為我們技術的限制、技術的方法、技術的範式使我們必須知道其它車對我們的距離、速度，需要這樣的測量。

真正來講，如果真正實現完全數據驅動的方式，其實我認為是不需要額外的傳感器，這個是從技術層面來講，長期來講我認為視覺是完全可以實現非常高等級的自動駕駛。

3、回到現階段現實的產品角度來講，對用户提供接近L4或者已經是L4的無人駕駛的話，我認為激光雷達在某一些場景下還是必須的，因為它提供了更多安全的冗餘，提供了另外的一個視角，使得L4的應用可以有很多冗餘的備份。

從傳感器的角度、從計算的角度，從算法和設計的角度有很多冗餘的設計，你可以理解為激光雷達是視覺傳感器的一個備份。如果我們的視覺傳感器壞了，它可以作為一個有益的補充，或者視覺傳感器某種情況下視覺失效情況下激光雷達作為一個補充。

從長期來講，如果我們不講產品不講投入的話，我覺得視覺完全可以實現無人駕駛，但是這個涉及到非常複雜的討論。因為我們講的攝像頭和人眼還是有很大的差異，人眼是一個高度複雜的傳感器，遠超現在攝像頭的傳感器，我們人眼是一個高度複雜的帶各種各樣的高級功能的攝像頭，這只是一個比喻。

長期來講我是非常堅信視覺是可以做非常高等級的自動駕駛。

via 42號車庫的微博